跟着工业的快速发展,科技的不断进步,大都加工制造企业为到达更高产能、降低劳动本钱、提高产品质量,企业内部的加工设备在不断更新换代或被晋级改造,越来越多的自动化出产线、桁架机械手和工业机器人等智能加工辅助设备被运用其间,替代以往的人力劳动,然后降低了劳动强度,大幅提高了出产功率。
桁架机械手具有可拼接、行程长、速度快、负载大、易修补等长处,桁架结尾挂装针对指定工件的专用机械手,在预先编辑好的PLC控制程序下,可完结效率高的快速搬运作业,桁架总控系统与加工设备完结信息通讯,可以高功率地自动化加工出产。
在自动化加工大型工件或重工件时,如发动机机体、前桥大型轿车等零部件,相对人工转运办法比较,在出产功率、劳动强度等方面体现出明显作用。而在整体的桁架规划进程中,为到达较高的运动速度,定位精度和启停稳定的功用,合理规划驱动设备和伺服电机的选取是尤为重要的。
1、结构模型
桁架常用的驱动结构如图所示,侧挂平行直线导轨,伺服电机调配减速机驱动,齿轮齿条传动形式。
2、运动参数剖析
运动核算进程中通常按匀加速阶段、匀速阶段和匀减速阶段进行核算。根据运动要求,可以核算出各阶段的运动间隔和时刻。
3、齿轮扭矩剖析
桁架机械手这种快速长行程的运动组织通常选用齿轮齿条传动,直线导轨导向的结构。
4、系统扭矩剖析
齿轮处加速扭矩值过大,已明显超出常用伺服电机扭矩,故需选用减速机,加大输出扭矩,满足驱动齿轮处所需的较大扭矩。过大选取减速机的减速比参数将导致要求电机转速过高。
5、惯量比核算
系统结构的惯量主要有齿轮惯量、负载惯量、减速机自身惯量和电机自身惯量。
桁架机械手伺服电机选型进程往往通过多次选型核算,同时结合各伺服电机的作业参数及功用曲线图,相对比较选出。结合实际作业状况,可恰当调整运动参数方针,或许会选出相对较小规格的电机;也可以在电机规格不变的状况下,恰当调整运动参数,尽量合理运用电机的悉数驱动才能,使运动系统发挥出更高的作业功用。